Claude Skill MartKhám phá skillCâu dùng ngayHọc qua videoDùng terminalSkill là gì?
 
← Về danh sách

Mẫu thiết kế phần mềm robot

Bộ mẫu kiến trúc đã kiểm chứng cho phần mềm robot: behavior tree, FSM, HAL, hệ thống an toàn, kèm mã ví dụ.

Lập trìnhTrung cấp★ 349⑂ 45Điểm AI 8/10Cập nhật lần cuối: 12 thg 8, 2026

Làm được gì

Cung cấp cho Claude kiến thức kiến trúc để tư vấn và sinh mã khi bạn thiết kế phần mềm robot.

  • Ngăn xếp 6 tầng: Application → Behavioral → Functional → Communication → HAL → Hardware, với quy tắc "thông tin đi lên, lệnh đi xuống"
  • So sánh Behavior Tree và FSM, kèm ví dụ triển khai bằng py_trees và smach
  • Pipeline nhận thức & hợp nhất cảm biến cho camera/LiDAR/IMU khác tần số, quy tắc: tần số điều khiển > lập kế hoạch > cảm biến
  • Mẫu HAL: interface trừu tượng + bản thật/bản mô phỏng + factory để chuyển sim-to-real
  • An toàn: 4 cấp an toàn, watchdog phần mềm dựa trên heartbeat, kiểm tra giới hạn khớp/vận tốc/lực trước khi gửi lệnh
  • Kiến trúc ghi dữ liệu theo episode và 8 anti-pattern cần tránh (God Node, chặn vòng điều khiển...)
  • Checklist 10 câu hỏi khi thiết kế hệ thống robot mới

Phù hợp với ai

  • Kỹ sư phát triển robot, drone, AMR trên ROS2
  • Nhóm đang cân nhắc dùng Behavior Tree hay FSM
  • Người muốn mã chạy được cả trong mô phỏng và trên phần cứng thật
  • Người lần đầu thiết kế logic an toàn (E-stop, watchdog, giới hạn không gian làm việc)

Ví dụ sử dụng

  1. "Thiết kế behavior tree cho tác vụ gắp và đặt" → sinh cây gồm nhánh kiểm tra an toàn, Pick, Place và cách dùng blackboard
  2. "Tự động dừng an toàn khi một node mất heartbeat" → đề xuất lớp SafetyWatchdog với luồng giám sát và timeout
  3. "Mã chạy tốt trong Gazebo nhưng lỗi trên UR5 thật" → gợi ý tái cấu trúc theo mẫu HAL + factory để tách driver sim/real

· · · Hướng dẫn cài đặt · · ·

Dùng thử ngay, không cần cài

Dán đoạn dưới vào Claude là dùng được skill này mà không cần cài đặt.

Hãy đọc hướng dẫn trong tệp này và làm theo để giúp mình:
https://raw.githubusercontent.com/arpitg1304/robotics-agent-skills/HEAD/skills/robotics-design-patterns/SKILL.md

Mình muốn: (viết việc bạn cần ở đây)

Nếu Claude không mở được liên kết, hãy mở liên kết và copy nội dung vào rồi dán.

↓ Thấy hữu ích thì tải ZIP bên dưới và cài. Sau đó skill tự chạy, không phải dán lại mỗi lần.

Cài vào ứng dụng Claude (không cần terminal)
  1. Tải tệp ZIP bằng nút bên dưới.
  2. Trong Claude, mở Settings → Capabilities và bật 'Code execution and file creation'. (chỉ một lần)
  3. Vào Customize → Skills → + → 'Upload a skill' rồi tải tệp ZIP lên.
↓ Tải ZIP
Cài vào Claude Code

Để Claude làm — dán câu dưới đây vào Claude Code

Hãy cài skill mình tìm thấy trên Claude Skill Mart.
Copy thư mục skills/robotics-design-patterns từ repo GitHub arpitg1304/robotics-agent-skills vào ~/.claude/skills/robotics-design-patterns/ của mình.
Sau khi cài xong, cho mình biết skill này làm được gì trong một câu.

Cài bằng lệnh thủ công

git clone https://github.com/arpitg1304/robotics-agent-skills.git && mkdir -p ~/.claude/skills && cp -r robotics-agent-skills/skills/robotics-design-patterns ~/.claude/skills/

⚠ Đây là skill do người khác tạo. Hãy kiểm tra repo gốc trước khi cài.

  1. Mở terminal.
  2. Tạo thư mục skill: mkdir -p ~/.claude/skills
  3. Tải repo: git clone https://github.com/arpitg1304/robotics-agent-skills.git
  4. Sao chép skill này: cp -r robotics-agent-skills/skills/robotics-design-patterns ~/.claude/skills/
  5. Khởi động lại Claude Code, chạy /skills để kiểm tra robotics-design-patterns đã xuất hiện.
  6. Hỏi ví dụ: "Thiết kế kiến trúc phần mềm cho robot bằng behavior tree" — skill sẽ tự kích hoạt.
  7. (Tuỳ chọn) Muốn chạy mã ví dụ, cài thêm pip install py_trees và môi trường ROS2.
Xem mã nguồn trên GitHub ↗Giấy phép: Apache-2.0