로보틱스 설계 패턴

무엇을 해주나

로봇 소프트웨어를 설계할 때 Claude가 참고할 아키텍처 지식을 주입합니다.

• 6계층 로봇 소프트웨어 스택: 애플리케이션 → 행동 → 기능 → 통신 → HAL → 하드웨어, 정보는 위로 명령은 아래로 흐르게 하는 설계 규칙
• 행동트리(BT) vs 유한상태기계(FSM) 선택 기준과 py_trees·smach 기반 실제 구현 예제
• 인식 파이프라인과 센서 퓨전: 카메라·LiDAR·IMU 주기 차이를 다루는 융합 구조, "제어 주기 > 플래너 주기 > 센서 주기" 규칙
• HAL 패턴: 추상 인터페이스 + 실기/시뮬 구현 + 팩토리로 sim-to-real 전환
• 안전 시스템: 4단계 안전 계층, 하트비트 기반 소프트웨어 워치독, 작업공간·속도·힘 한계 검증기
• 에피소드 기반 데이터 기록 아키텍처와 8가지 안티패턴(God Node, 제어 루프 블로킹 등)
• 신규 시스템 설계 시 점검할 10문항 아키텍처 결정 체크리스트

이런 분께 추천

• ROS2로 로봇/드론/자율주행 소프트웨어를 만드는 엔지니어
• 행동트리와 FSM 중 무엇을 쓸지 고민 중인 팀
• 시뮬레이션 코드가 실기에서 깨지는 문제를 구조적으로 해결하려는 분
• 로봇 안전 로직(E-stop, 워치독, 한계 검사)을 처음 설계하는 분

활용 예시

1. "픽앤플레이스 로봇의 행동트리를 설계해줘" → 안전 체크 시퀀스 + Pick/Place 서브트리와 블랙보드 사용 패턴으로 코드 골격 생성
2. "우리 노드가 하트비트를 놓치면 안전 정지되게 만들어줘" → 임계 컴포넌트 등록·타임아웃 감시 스레드가 포함된 SafetyWatchdog 구현 제안
3. "Gazebo에서 되던 코드가 UR5 실기에서 안 돼" → HAL/팩토리 패턴으로 sim·real 드라이버를 분리하는 리팩터링 제안

이 파일의 지시를 읽고 그대로 따라서 나를 도와줘:
https://raw.githubusercontent.com/arpitg1304/robotics-agent-skills/HEAD/skills/robotics-design-patterns/SKILL.md

내가 원하는 것: (여기에 하고 싶은 일을 쓰세요)

클로드스킬마트에서 찾은 스킬을 설치해줘.
GitHub 저장소 arpitg1304/robotics-agent-skills 의 skills/robotics-design-patterns 폴더를 내 ~/.claude/skills/robotics-design-patterns/ 에 그대로 복사해줘.
설치가 끝나면 이 스킬로 무엇을 할 수 있는지 한 줄로 알려줘.