Claude Skill MartKhám phá skillCâu dùng ngayHọc qua videoDùng terminalSkill là gì?
 
← Về danh sách

Robot Perception (Thị giác & Cảm biến Robot)

Kỹ năng tổng hợp best practice thực chiến cho hiệu chuẩn camera/LiDAR/cảm biến độ sâu và xây dựng pipeline nhận thức đa cảm biến cho robot.

Lập trìnhNâng cao★ 346⑂ 45Điểm AI 9/10Cập nhật lần cuối: 12 thg 8, 2026

Làm được gì

Cung cấp cho Claude bộ kiến thức đã kiểm chứng về hệ thống nhận thức (perception) của robot.

  • Bản đồ cảm biến: bảng so sánh RGB, stereo, structured light, ToF, LiDAR quay/solid-state, IMU, lực-moment, xúc giác, event camera theo định dạng đầu ra, tầm đo, tần số và mục đích phù hợp; kèm bảng SDK và package ROS2 cho RealSense, ZED, OAK-D, Velodyne, Ouster, Livox...
  • Ba loại hiệu chuẩn: intrinsic bằng bàn cờ (kiểm tra độ phủ ảnh, tinh chỉnh sub-pixel, chẩn đoán sai số tái chiếu), extrinsic stereo và camera–LiDAR (solvePnP), hand-eye eye-in-hand / eye-to-hand.
  • Checklist chất lượng: ngưỡng RMS < 0.5 px, số ảnh/số pose tối thiểu, và khi nào buộc phải hiệu chuẩn lại (camera bị va, đổi tiêu cự, nhiệt độ thay đổi).
  • Kiến trúc streaming: tách luồng capture khỏi xử lý, buffer giới hạn với chính sách drop, gắn timestamp ngay lúc capture, chỉ số FPS/frame bị mất.
  • Đồng bộ đa cảm biến: đồng bộ mềm theo timestamp, hardware sync của RealSense, PTP cho camera GigE.
  • Xử lý RGB: undistort nhanh bằng map tính trước, nhận diện vật thể có lọc workspace và tracking, back-project pixel + depth ra toạ độ 3D, ước lượng pose AprilTag/ArUco.

Dành cho ai

  • Kỹ sư robotics tích hợp camera/LiDAR trên nền ROS2
  • Lập trình viên cần hiệu chuẩn hand-eye cho tay robot gắp vật
  • Nhóm đang debug lệch khung hình, độ trễ của giàn nhiều camera
  • Kỹ sư ML triển khai mô hình thị giác lên phần cứng robot/edge

Ví dụ sử dụng

  1. "Viết script hiệu chuẩn eye-in-hand cho RealSense D435 gắn trên UR5" → sinh vòng lặp thu pose, gọi cv2.calibrateHandEye, kèm bước kiểm chứng sai số < 5 mm.
  2. "Sai số tái chiếu của tôi là 1.8 px, vì sao cao vậy?" → chẩn đoán theo checklist: độ phủ ảnh kém, bảng đặt song song mặt phẳng, tiêu cự bị thay đổi.
  3. "Camera 30 FPS nhưng pipeline chỉ chạy 9 FPS" → đề xuất tách luồng capture/inference và dùng deque(maxlen=2).

· · · Hướng dẫn cài đặt · · ·

Dùng thử ngay, không cần cài

Dán đoạn dưới vào Claude là dùng được skill này mà không cần cài đặt.

Hãy đọc hướng dẫn trong tệp này và làm theo để giúp mình:
https://raw.githubusercontent.com/arpitg1304/robotics-agent-skills/HEAD/skills/robot-perception/SKILL.md

Mình muốn: (viết việc bạn cần ở đây)

Nếu Claude không mở được liên kết, hãy mở liên kết và copy nội dung vào rồi dán.

↓ Thấy hữu ích thì tải ZIP bên dưới và cài. Sau đó skill tự chạy, không phải dán lại mỗi lần.

Cài vào ứng dụng Claude (không cần terminal)
  1. Tải tệp ZIP bằng nút bên dưới.
  2. Trong Claude, mở Settings → Capabilities và bật 'Code execution and file creation'. (chỉ một lần)
  3. Vào Customize → Skills → + → 'Upload a skill' rồi tải tệp ZIP lên.
↓ Tải ZIP
Cài vào Claude Code

Để Claude làm — dán câu dưới đây vào Claude Code

Hãy cài skill mình tìm thấy trên Claude Skill Mart.
Copy thư mục skills/robot-perception từ repo GitHub arpitg1304/robotics-agent-skills vào ~/.claude/skills/robot-perception/ của mình.
Sau khi cài xong, cho mình biết skill này làm được gì trong một câu.

Cài bằng lệnh thủ công

git clone https://github.com/arpitg1304/robotics-agent-skills.git && mkdir -p ~/.claude/skills && cp -r robotics-agent-skills/skills/robot-perception ~/.claude/skills/

⚠ Đây là skill do người khác tạo. Hãy kiểm tra repo gốc trước khi cài.

  1. Mở Terminal (macOS/Linux) hoặc WSL/Git Bash trên Windows.
  2. Kiểm tra Claude Code: claude --version
  3. Tạo thư mục skills: mkdir -p ~/.claude/skills
  4. Clone repo về thư mục tạm: git clone https://github.com/arpitg1304/robotics-agent-skills.git /tmp/robotics-agent-skills
  5. Copy riêng kỹ năng này: cp -r /tmp/robotics-agent-skills/skills/robot-perception ~/.claude/skills/
  6. Kiểm tra: ls ~/.claude/skills/robot-perception thấy file SKILL.md là thành công.
  7. Khởi động lại Claude Code, rồi thử hỏi "hiệu chuẩn intrinsic camera bằng bàn cờ" để kỹ năng tự kích hoạt.
  8. (Tuỳ chọn) Nếu muốn chạy code mẫu: pip install opencv-contrib-python numpy open3d pyrealsense2
Xem mã nguồn trên GitHub ↗Giấy phép: Apache-2.0