Docker 기반 ROS2 개발

무엇을 해주나

Claude가 ROS2 프로젝트를 Docker로 다룰 때 참고하는 실무 지침서입니다. 다음 내용을 구체적인 코드와 함께 제공합니다.

• OSRF 공식 이미지 계층(ros-core → ros-base → perception → desktop)별 용량·용도 비교표
• deps → dev → build → runtime 4단계 멀티스테이지 Dockerfile 템플릿 (ccache, rosdep 캐시 최적화 포함)
• 서브시스템별 컨테이너 분리, healthcheck 기반 depends_on, dev/deploy profiles 분리 docker-compose 구성
• 브리지 네트워크에서 DDS 디스커버리가 깨질 때의 CycloneDDS / FastDDS 유니캐스트 XML 설정, /dev/shm 공유 메모리 전송
• host / bridge / macvlan 네트워크 모드 의사결정 표
• NVIDIA Container Toolkit 설치와 deploy.resources를 통한 GPU 패스스루
• rviz2·rqt를 위한 X11 / Wayland 포워딩, CI용 Xvfb 헤드리스 렌더링
• 카메라·시리얼 장치 패스스루, udev 안정 심볼릭 링크, device_cgroup_rules
• VS Code devcontainer.json 예시, GitHub Actions 매트릭스 빌드 + buildx 레이어 캐시
• 흔한 안티패턴(모놀리식 컨테이너, DDS 설정 없는 브리지 네트워크 등)과 수정 방법

이런 분께 추천

• ROS2 Humble/Jazzy/Rolling 워크스페이스를 Docker로 배포하려는 로보틱스 엔지니어
• 컨테이너를 나눴는데 ros2 topic list에 토픽이 안 보이는 DDS 디스커버리 문제로 고생하는 분
• 인식(perception) 노드에 GPU를 붙이거나 컨테이너에서 rviz2를 띄워야 하는 분
• ROS2 빌드/테스트를 Docker 기반 CI로 옮기려는 분

활용 예시

1. "우리 colcon 워크스페이스용 멀티스테이지 Dockerfile 만들어줘. 런타임 이미지는 최소 크기로." → deps/dev/build/runtime 4단계 Dockerfile과 entrypoint 스크립트를 생성합니다.
2. "브리지 네트워크로 바꿨더니 컨테이너끼리 토픽이 안 보여." → CycloneDDS 유니캐스트 peer XML을 작성하고 compose에 마운트·환경변수를 붙여줍니다.
3. "카메라 노드에 GPU와 /dev/video0을 붙이고 rviz는 dev 프로필에서만 뜨게 해줘." → deploy.resources GPU 예약, devices/group_add, profiles: [dev] X11 설정이 들어간 docker-compose.yml을 제안합니다.

이 파일의 지시를 읽고 그대로 따라서 나를 도와줘:
https://raw.githubusercontent.com/arpitg1304/robotics-agent-skills/HEAD/skills/docker-ros2-development/SKILL.md

내가 원하는 것: (여기에 하고 싶은 일을 쓰세요)

클로드스킬마트에서 찾은 스킬을 설치해줘.
GitHub 저장소 arpitg1304/robotics-agent-skills 의 skills/docker-ros2-development 폴더를 내 ~/.claude/skills/docker-ros2-development/ 에 그대로 복사해줘.
설치가 끝나면 이 스킬로 무엇을 할 수 있는지 한 줄로 알려줘.